Rys historyczny Kiełpin
Obecna nazwa miejscowości występuje w dokumencie lokacyjnym z 1355 roku, w którym nadano wsi 60 włók w tym 6 włók dla zasadźcy. Kościół we wsi prawdopodobnie już istniał, gdyż w dokumentach wspomniano, że sołtysowi i plebanowi wolno było łowić ryby w jeziorze Kulpin. W 1380 roku wieś stała się wsią szlachecką, otrzymał ją Jakub von Guttirsberg- który przyjął także patronat nad tutejszym kościołem. Do parafii w Kiełpinie należały wówczas wsie Polnica i Czarnoszyce.
W okresie reformacji kościół przejęli luteranie, gdyż ówcześni właściciele Kiełpina Mauteufflowie -Kiełpińscy, byli zwolennikami reformacji. Na początku XVII wieku pisali się tylko Kiełpińscy, założyli oni w pobliżu majątek nazwany Kiełpinkiem.
Przeprowadzona w 1653 roku wizytacja Trebnica stwierdziła, że parafia jest nieobsadzona, plebania zdewastowana. Wówczas zapadła decyzja o włączeniu Kiełpina do parafii w Przechlewie. Były to czasy” potopu szweckiego” i wieś i majątek ucierpiały od przemarszu obcych wojsk.
Dzisiejszy kościół pobudowany został w 1788 roku, obok dzwonnicy z dzwonem z 1566 roku. W latach 1832- 35 z braku księdza nie odprawiano tu nabożeństw. W latach późniejszych proboszczowie przechlewscy niechętnie odwiedzali Kiełpin, skarżąc się na fatalne drogi i duże odległości. Z chwilą utworzenia w 1901 roku samodzielnego wikariatu w Polnicy, a później parafii, włączono kościół w Kiełpinie do tej parafii. Stan ten trwa do dnia dzisiejszego.
W 1766 roku Kiełpin przeszedł w ręce Bornów. Po rozbiorach majątek przechodził z rąk do rąk. Był w rękach Modrzewskich a następnie przejął go Rodoliński.
Szkoła istniała już od XVIII wieku nauczycielom jako wynagrodzenie dawano w użytkowanie ziemię kościelną. W 1876 roku wybudowano nową szkołę, ale spłonęła ona jeszcze przed jej wykończeniem. Ponownie nowa szkołę wybudowano na przełomie wieków. Znajdowały się w niej dwie klasy lekcyjne i mieszkanie dla nauczyciela z budynkiemgospodarczym i kawałkiem gruntu szkolnego.
Obok Kiełpina powstał majątek Kiełpinek, który początkowo należał do Kiełpina. W 1728 roku stał się własnością Lewald - Powalskich, który potem przeszedł w ręce Jana Adama Powalskiego, a następnie nabył go Koniecposki, który z kolei sprzedał go Gostomskim.
Na początku XX wieku na wzgórzach kiełpińskich stało kilka wiatraków, które mełły zboże z majątku. Powstała tu również cegielnia z której cegłę wożono kolejką wąskotorową do Człuchowa. Przystąpiono również do budowy drogi z Człuchowa przez Kięłpinek do Polnicy, za Kiełpinkiem droga przecięła las i połączyła wybudowane Sokole z Polnicą. Stara droga z Kiełpinka do Polnicy pozostała nie utwardzona. Po wojnie majątek Kięłpinek był częścią składową PGR w Kiełpinie- stan taki przetrwał do 1990 roku, kiedy to gospodarstwo znalazło się w zasobie Agencji Rolnej Skarbu Państwa.
Zródło: Adam Kisielowski – Z historycznej przeszłości wybranych miejscowosci Gminy Człuchów.